A origem do Jogo do Pau tem origem popular, tendo em vista que os varapaus são ferramentas de usos múltiplos: servem para tocar o gado, pastorear, ajudar no impulso de saltos, auxiliar nas caminhadas e, é claro, na defesa contra animais ferozes e pessoas.

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Entretanto, o Jogo do Pau enquanto arte marcial mais ou menos sistematizada foi influenciada pelas técnicas nobres de esgrima, sobretudo do estrategista D. Nuno Álvares Pereira no século XIV, também conhecido como Santo Condestável por ter sido canonizado pela Igreja Católica Apostólica Romana em 2009. Atribuem a D. Nuno a responsabilidade da vitória de Portugal na Batalha de Aljubarrota. Para termos ideia de sua importância para Portugal, Luís de Camões faz várias referências a D. Nuno só em sua obra Os Lusíadas.

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A história mais frequente que se escuta e se lê é que o Jogo do Pau foi se desenvolvendo no norte de Portugal e sul da Galiza, mais precisamente nas terras da bacia do rio Minho. São constantes na história oral verdadeiras batalhas campais que ocorriam com vários homens armados com paus ou dissimuladamente com bengalas no caso da proibição daquele, sobretudo em feiras. Muitos desses mestres migraram para Lisboa ou outras cidades maiores e davam aulas particulares tanto para trabalhadores quanto para aristocratas e eram muito bem pagos, afinal numa época que quase ninguém possuía arma de fogo, saber utilizar o varapau enquanto arma contundente era muito importante.

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Com a imigração de muitos mestres, da urbanização, da massificação do uso do ferro, além da banalização das armas de fogo, o Jogo do Pau quase caiu no ostracismo e morte, o que não ocorreu somente graças ao trabalho de abnegados mestres, entre os quais podemos tranquilamente falar em Nuno Russo.