Felipe de Oliveira Queiroz nasceu em 1984​ em Cubatão-SP, e é licenciado em Geografia pela Universidade Federal de Santa Catarina (UFSC) e bacharel em Serviço Social pela Universidade Federal de São Paulo (UNIFESP), além de mestre em Serviço Social e Políticas Sociais também pela UNIFESP.

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Começou nas artes marciais pelo Aikido (estilo Aikikai) ainda na adolescência enquanto aluno do Sensei Nelson Wagner dos Santos, que por sua vez estudou com Sensei Wagner Bull, durante quatro anos no total, sendo que nos últimos meses teve consideráveis aulas em aiki-ken (espada do aikido) e aiki-jo (bastão do aikido). Em 2003 começou a treinar seriamente o Tai Chi Chuan (estilos Yang, Jian Hua, e Olímpico) com o mestre Lee Wai Yin, prática interrompida somente em 2010 após meses do falecimento deste. Ainda no Tai Chi Chuan, teve aulas com o mestre Li Hon Shui, em Florianópolis; com o instrutor Fábio Santos, em Santos; e participou de um seminário com o mestre Wu Zhan Tao, da aldeia Chenjiagou, todos estes três professores do estilo Chen. Convém dizer que outras influências muito importantes no seu tai chi foram Cesar Bassi e Nelson "Ta Huze", ambos alunos antigos do mestre Liu Pai Lin e que também em 2003 passaram a treinar com Lee Wai Yin. Por fim, passou por uma curta temporada de treinos em kendo, iaido, jodo, kyudo, e Tsukimoto-ha Shinto-ryu Kembujutsu com Sensei Adriano Pereira (Sojobo), que por sua vez foi discípulo dos mestres Akira Tsukimoto e Mitsugi Yoshimatsu.

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Também chegou a fazer aulas esparsas e treinos amigáveis em diversas artes marciais como karate, hapkido, jiu-jitsu, kung-fu shaolin norte (Bak Siu Lum Mun), kung fu 'shaolin sul' (Fei Hok Phai), sanda, entre outras.

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Ouviu falar do Jogo do Pau Português, ou esgrima lusitana, no início dos anos 2000 a partir do personagem Jerônimo do livro O Cortiço de Aloísio de Azevedo. Desde então viu vídeos, leu artigos, e até então chegou a conversar com praticantes pela internet, mas nunca teve chance de treinar, afinal nunca encontrou nenhum praticante da arte marcial portuguesa no Brasil.

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Em 2018, em uma viagem a Portugal, contatou com antecedência uma página de Esgrima Lusitana via rede social, informando que iria a Lisboa disponibilizando-se para treinar, e como resposta veio um pedido para enviar um e-mail detalhado para determinado endereço eletrônico. Feito isto, para sua surpresa, recebeu uma resposta do próprio mestre Nuno Russo. A partir daí a conversa se deu por telefone, quando foi proposto um curso intensivo de jogo do pau, individual, em modo de imersão, totalizando na prática mais de 25 horas de treinamento e ensinamentos. Após o curso, recebeu a graduação de faixa verde (ou "cinta verde" como dizem os portugueses), o estatuto de monitor nível 1 de varapau, e a autorização de formar o presente grupo de estudos e ser um representante no Brasil da Escola Santo Condestável de Jogo do Pau e do mestre Nuno Russo.